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기계공학부 자율주행 자동차 동아리 ZERO 소개

기계공학부 자율주행 자동차 동아리 ZERO 소개

ZERO는 서울대학교 기계공학부 소속 자율주행 SW 개발 동아리로 지도교수인 이경수 교수님이 센터장인 서울대학교 시흥캠퍼스 미래모빌리티기술센터(FMTC)에 동아리방을 두고 활동하고 있습니다. 자율주행, 로보틱스, 컴퓨터비전 등에 관련한 연구 및 프로젝트를 진행하고 있습니다. 주요 활동으로는 국제대학생창작자동차경진대회 자율주행 부문, 현대자동차그룹 자율주행 챌린지 등 자율주행 관련 대회들과 대한민국 중소벤처기업부 메이커 프로젝트, 서울대학교 실전문제연구단 X-Corps 활동 등이 있습니다.

ZERO는 부원들의 다양한 상황을 고려하여 신입부원 교육, 정규학기 활동, 방학 중 활동을 모두 다르게 실시하고 있습니다. 신입부원에게는 UBUNTU 및 ROS 개발 환경에 대한 이해, C++ 및 Python 교육, 주제별 세미나, Github 교육을 실시합니다. 정규학기 중에는 토요일 오후 1시 주 1회 전체 회의를 함으로써 팀 별 교류활동을 다양하게 진행하고, 방학에는 ZERO의 주 활동인 프로젝트 수행이 집중적으로 이루어집니다. 여름방학에는 국제대학생창작자동차경진대회를 준비하기 위해 FMTC에서 알고리즘 개발 및 테스트, 보완 등의 활동을 집중적으로 하며 겨울방학 중에는 대회 피드백 및 해커톤 등 자체 기획 행사를 진행합니다. 지금까지 ZERO는 국제대학생창작자동차경진대회 등 자율주행 관련 대회들과 대한민국 중소벤처기업부 메이커 프로젝트, 서울대학교 실전문제연구단 X-Corps 활동 등에 참여하여 프로젝트 수행 역량 및 개발 역량을 키워왔으며, 동아리의 규모가 커짐에 따라 2021년부터 CarMaker 시뮬레이션 프로그램을 도입하고 동아리 자체 해커톤을 진행하는 등 활동을 다양화하고자 노력하고 있습니다.

ZERO는 실제 도심과 비슷하게 구성된 환경에서 주어진 미션을 빠르고 정확하게 해결하는 것을 목표로 하는 대회인 국제대학생창작자동차경진대회 자율주행차 부문에 매년 참가하고 있습니다. 열심히 활동한 만큼 우수한 실적도 거두고 있는데, 대표적으로 2021년 대회에서는 예선 미션 Lap time 2분 38초, 본선 미션 Lap time 9분 11초로 최종 2위를 기록, 금상을 수상하였습니다. 주행 영상은 아래 링크에서 확인할 수 있습니다.
https://youtu.be/WJknsc_Jl58?t=3773 (팀명 SNUZERO, 참가번호 123, 시간 1:02:52부터)

ZERO는 프로젝트를 진행하여 개발 감각을 익히고 실제에 적용하는 프로젝트 팀들과 개발에 필요한 기본적인 이론을 공부하고 연구하는 리서치팀으로 구성되어 있습니다. 프로젝트 팀에는 국제대학생창작자동차경진대회에 참여하는 대회팀과 Carla 시뮬레이터를 이용하여 시뮬레이션 환경을 구축하고 이를 활용하는 Carla팀으로 구성되어 있습니다. 리서치팀은 VISION 팀, SLAM 팀, Path Planning 팀으로 구성되어 있습니다. Vision은 컴퓨터 비전 기술을 활용해 차량의 주행 판단에 필요한 시각정보를 생성하는 일, SLAM은 GPS, IMU, 3D LiDAR 센서를 이용해 자율주행에 필요한 지도를 생성하고 장애물을 인식하는 일, Path Planning은 Vision, SLAM이 생성한 인지 정보를 바탕으로 상황을 판단하고 경로를 생성하며, 이를 기반으로 제어하는 일을 연구합니다.

 활동사진) 시험주행을 하는 모습

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