연구분야
동역학 및 제어 분야는 자동차, 로봇과 같은 기계 시스템을 개발하고 이에 대한 동역학적 분석과 시스템에 적합한 제어 알고리즘을 개발하여 창의적이고 탁월한 성능을 가진 새로운 기계 시스템을 만들어 나가는 연구를 수행한다.
로봇 조작, 동작 최적화, 제어, 학습, 설계 등을 주로 연구하고 있다. 통합적으로 리 그룹과 미분기하학에서의 개념과 도구들을 사용하여 이와 같은 문제들에 접근하고 있다. 현재 진행되고 있는 연구에는 최적 경로 생성을 위한 실시간 알고리즘, 제약 조건하에서 표본 추출 기반의 동작 계획, 기계학습을 이용한 로봇 동작 학습 및 프로그래밍 등이 있다.
공학의 기초를 배양하고 로봇 설계 및 제작, 현실 문제 해결과 창업에 이르기까지 강의를 통해 다양한 경험을 쌓을 수 있도록 동역학, 창의공학설계, 로봇기술사업화(대학원) 등의 수업을 운영한다.
음향 및 진동 연구실에서는 진동학 및 음향 공학과 관련된 연구를 진행하고 있다. 이와 관련된 개념을 교육에 반영하여, 동역학, 기계진동학, 음향시스템공학개론, 기초음향공학(대학원) 등의 수업을 개설하고 있다.
동역학 해석과 제어 기술을 로봇과 기전 시스템에 폭넓게 적용, 시스템 설계, 모델링, 시뮬레이션, 상태추정, 제어, 사용자 평가 등의 다양한 연구를 수행하고 있으며, 중점 연구분야로: 1) 공중작업/조작; 2) 햅틱/가상현실; 3) 자율비행/이동; 4) 원격제어; 5) 소프트/텐던로봇; 6) 산업제어응용 등의 연구를 수행하고 있다.
본 연구실은 부드러운 소재를 이용한 소프트 센서 및 액츄에이터, 그리고 이들이 융합된 다양한 형태의 소프트 로봇 개발을 연구 목표로 한다. 세부 연구분야로는 생명체들의 메커니즘과 움직임을 분석해서 소프트 로봇/메카트로닉 시스템을 구현하는 생체모방 설계, 다양한 재료가 융합된 3차원 소프트 구조를 제작하는 스마트 공정 개발, 구조적으로 정형화되지 않은 소프트 로봇을 효과적으로 제어할 수 있는 알고리즘 개발 및 적용 등이 있다.
컴퓨터비전과 기계학습 기술을 로봇이나 드론 등 자율주행 기기에 적용할 수 있도록 3D 모델링, 물체 인식 및 추적, 실시간 3D 센싱, 센서 퓨전 등의 다양한 연구를 수행하고 있으며, 중점적으로 Visual SLAM, Large-scale 3D modeling, Visual Tracking 등의 연구를 수행하고 있다
설계 생산 자동화의 측면에서 다양한 센서 데이터 처리 및 활용에 대한 교육을 진행한다. 구체적으로는 소프트웨어 교육 및 실습 하드웨어 연계에 대한 수업과 실제 데이터를 활용한 머신러닝 기법 관련 수업을 개설한다.
트랜스포머티브 아키텍쳐 연구실’ (Transformative Architecture Laboratory)에서는 역학, 제조, 로보틱스를 포함한 기계공학 지식뿐만 아니라 수학, 물리, 건축, 디자인 및 데이타 기반 설계 분야를 아우르는 다양한 융복합 기술을 이용하여 첨단구조물의 설계 및 제작에 관한 연구를 수행한다.
헬스케어 로보틱스 연구실은 의료분야에 적용가능한 다양한 액츄에이터, 센서, 메커니즘을 연구한다. 안전하고 정교하게 사용할수 있는 로봇수술 시스템, 원격로봇수술시 의사에게 촉감을 느끼게하여 수술의 정확성을 높이는 햅틱 기기, 몸안에 이식하여 장기를 보조, 치료, 또는 모니터링할수 있는 이식기기 등에 적용되는 연구를 진행한다.
