한경원 교수 연구팀이 2025년 10월 19일부터 25일까지 항저우 국제 엑스포 센터 (Hangzhou International Expo Center, HIEC)에서 개최된 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)에서 열린 'Workshop on Advanced Haptic Sensors and Devices for Healthcare Robots'에서 Best Poster Award, Best Paper Finalist award를 수상하였다.

 

Best Poster Award 수상논문은 'Design and Evaluation of PVC Gel-Based Haptic Actuators'이라는 제목으로, 서울대학교 류제경 박사과정, 김지윤 박사과정, 박연수 학사과정, 김지엽 석사, 이상현 석사과정, 전용주 석사과정, 강지형 교수, 한국과학기술연구원 이득희 박사, 그리고 지도교수인 한경원 교수가 저자로 참여하였다. 본 논문에서는 전기 활성 고분자(Electroactive Polymer)의 일종인 PVC 젤을 활용하여 실제 촉각 장치로의 실현 가능성을 입증하였다. 이를 위해 원뿔형 햅틱 액추에이터를 설계·제작하였으며, 사람의 감각 한계(JND, Just Noticeable Difference)를 초과하는 0.5 N의 힘과 2 mm의 변위를 구현함으로써 실제 촉각 피드백 장치로서의 가능성을 확인하였다. 또한 제작 공정을 개선함으로써, 기존 방식으로 제작된 PVC 젤에 비해 변형률을 약 1.5배, 발생 응력을 약 2.9배 향상하였으며, 이를 통해 기존 PVC 젤의 한계였던 낮은 힘 출력 문제를 극복하였다. 이번 수상은 부드럽고 소형이며 저전압에서도 큰 변형을 구현할 수 있는 촉각 인터페이스의 하나로 전기 활성 고분자인 PVC 젤을 제시한 점에서 높은 평가를 받았다.

 

Best Paper Finalist Award 수상논문은 'Lightweight Vibrotactile Haptic Glove for VR Surgery: Versatile TactileFeedback via Phantom Sensation'이라는 제목으로 서울대학교 Sihan Yang 박사과정, 변성주 박사과정, 안정민 박사과정, 박찬영 박사, 그리고 지도교수인 한경원 교수가 저자로 참여하였다. 본 논문에서는 햅틱 일루션 기반의 햅틱 인터페이스 기술을 가상현실 수술에 접목하여, 수술기구가 가하는 힘, 조직의 단단함, 맥박 등 다양한 수술 상황에 대한 햅틱 자극을 제공하는 햅틱 글러브에 대하여 발표하였다. 이번 수상은 가상현 수술에서 활용 가능한 haptic illusion 기반 햅틱 솔루션을 제시했다는 점에서 높은 평가를 받았다.

 

IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)는 로봇 분야에서 세계적으로 가장 권위 있는 국제 학술대회 중 하나로, 최신 연구 동향을 공유하고 학문적 교류를 활성화하는 장이다. 이번 수상은 서울대학교 기계공학부의 로봇 기술 연구 수준을 세계적으로 인정받은 성과로, 관련 분야의 발전에 크게 기여할 것으로 기대된다.